Die Anfänge der Missionsprokur der Steyler Missionare gehen bis in die ersten Jahre der Steyler Gemeinschaft zurück. Bereits 1880, als die ersten Missionare nach China ausgereist waren, hatte Arnold Janssen selber für deren Unterstützung gesorgt und anschließend andere Mitbrüder mit dieser Aufgabe betraut. Zu den ersten Namen zählen Nikolaus Blum und Johann Schaaf.
Rasch breitete sich die Steyler Missionsarbeit über Nord- und Südamerika, Afrika, Asien und Ozeanien aus. Nachdem die Zahl der Missionare größer und größer geworden war, erhielt der Missionsprokurator Unterstützung zunächst durch einen Lehrling, wenig später folgten zwei Mitbrüder. In den Anfangsjahren bestand die wichtigste Aufgabe der Missionsprokur vor allem darin, das Wirken der Missionare in Übersee sowohl finanziell als auch materiell zu ermöglichen. Spendengelder waren notwendig. "Werbung in eigener Sache" erfolgte durch die Zeitschriften der Gesellschaft, vor allem den "Missionsboten", später kamen zum Zweck der Geldbeschaffung die so genannte "Pfingstbitte" sowie ein Missionsmuseum hinzu.
In den Zeiten der Nationalsozialisten gestaltete sich die Lage der Missionsprokur im niederländischen Steyl zunehmend problematisch. Kirchliche Hilfswerke mussten 1935 den Kontakt zu ihr abbrechen. Aus diesem Grund wurde in Sankt Augustin bei Bonn eine Missionsprokur improvisiert, nicht nur wegen der Beziehung zu anderen Hilfswerken, sondern bald auch für Pass- und Visafragen der ausreisenden Missionare. In den folgenden Jahren konzentrierte sich die Hauptarbeit auf den Kauf und Versand von Gütern, da die Überweisung deutscher Gelder ins Ausland nur noch in Ausnahmefällen möglich war. Aus dem anfänglichen Provisorium wurde allmählich eine feste Einrichtung.
Als Nachfolger von Pater Paul Jung SVD, der die Prokur von 1950 bis 1959 leitete, wurde im Alter von 45 Jahren Pater Adam Nottebaum SVD zum Missionsprokurator ernannt. Als er kam, befand sich die Missionsprokur in einem Zwei-Zimmer-Häuschen im Park. Als Pater Nottebaum abtrat, war aus der Prokur ein zweistöckiges Bürohaus geworden – und ein Dienstleistungsbetrieb für die Mission, amtsgerichtlich eingetragen als „Gemeinnützige Gesellschaft für auswärtige Missionen mbH". Von Pater Nottebaum gingen die Impulse aus, die mit moderner Technik und zeitgemäßer Öffentlichkeitsarbeit und Bewusstseinsbildung seitdem die Arbeit der Prokur bestimmen. Pater Nottebaum war auch der eigentliche Gründer der Steyler Bank.
Von 1967 bis 1971 war Dr. Adolf Graf von Spreti Missionsprokurator, bevor 1971 Pater Gerhard Huth SVD den Schreibtisch im Chefzimmer übernahm. Dort saß er 28 Jahre lang, auch abends, auch sonntags, bis zum Vortag seines Todes, erst 66 Jahre alt. Der Diplomkaufmann baute die Missionsprokur zur tatkräftigsten des Gesamtordens aus. Die Katholische San Carlos-Universität in Cebu (Philippinen) würdigte dies bereits 1979 mit dem Ehrendoktorat in Humanwissenschaften.

1999 trat Pater Konrad Liebscher SVD die Nachfolge Gerhard Huths an. Er setzte sich mit großem Engagement dafür ein, das Wirken der Steyler Missionare auch in Deutschland sichtbar zu machen. In Recklinghausen stieß er auf eine große Christusstatue, die einst als Wahrzeichen auf dem Dach des Prosper-Hospitals gestanden hatte. In den 1970er-Jahren war sie in den Parkanlagen des Krankenhauses eingelagert und nahezu in Vergessenheit geraten. Pater Liebscher entdeckte die Figur, nahm Kontakt zur Geschäftsführung auf – und erhielt rasch die Zustimmung, dass die Statue der Steyler Mission überlassen wurde.
Heute steht sie auf der Hangelarer Heide in Sankt Augustin. Mit ihren ausgebreiteten Armen erinnert sie an die berühmte Statue von Rio de Janeiro und ist zu einem sichtbaren Zeichen des Glaubens geworden. Sie verkörpert das Anliegen der Steyler Missionare: Christus als Hoffnungsträger in die Mitte der Welt zu stellen und Gottes Liebe öffentlich und erfahrbar werden zu lassen.
Der einstige Angola-Missionar P. Konrad Liebscher SVD leitete die Missionsprokur, die sich seit 2005 in den Räumlichkeiten des ehemaligen Moeller-Kollegs befindet, bis er am 29. September 2016 durch Pater Joseph Xavier Alangaram SVD abgelöst wurde.
Pater Joseph Xavier Alangaram SVD wuchs im Süden Indiens in einer katholischen Familie auf. Schon als Kind war er tief im Gemeindeleben verwurzelt und engagierte sich besonders in der Jugendarbeit. Sein ursprünglicher Wunsch war es, Sozialarbeiter zu werden – er wollte Menschen konkret helfen und etwas zum Guten verändern. Bereits mit 15 Jahren trat er in Indien in den Orden der Steyler Missionare ein.
1997 kam er nach Deutschland und wurde 2002 zum Priester geweiht. Vor seiner Aufgabe als Missionssekretär wirkte er fünf Jahre lang in zwei verschiedenen Gemeinden, vier Jahre lang in der Jugendarbeit und Berufungspastoral, und begleitete sechs Jahre lang als Ausbilder Steyler Nachwuchsmissionare. Neben den Aufgaben des Missionssekretärs ist er zudem im Finanzkomitee, sowie Zonen-Koordinatior der Missionsanimation in Europa für die Steyler Ordensgemeinschaft. Ganz in der Tradition des Heiligen Arnold Janssens lebt er den missionarischen Geist mit Weitblick, Hingabe und Verantwortungsbewusstsein für die weltweite Sendung.